作為自動(dòng)駕駛應用場(chǎng)景中最先被推廣和商業(yè)化落地的自動(dòng)泊車(chē)功能，目前是在一些限定環(huán)境下實(shí)現了功能跑通。面對多種多樣的復雜停車(chē)場(chǎng)場(chǎng)景，系統需要不斷增強感知算法能力或尋求新的傳感器技術(shù)，來(lái)提升對周?chē)h(huán)境感知和對障礙物探測的精準度。
傳統的車(chē)載毫米波雷達主要用于高速/城市行車(chē)場(chǎng)景下的障礙物檢測，而目前，行易道科技基于車(chē)載SAR毫米波雷達成像技術(shù)，為提升高階自動(dòng)泊車(chē)能力提供了更優(yōu)的選擇方案，即在傳統毫米波雷達硬件基礎上，通過(guò)SAR算法研發(fā)實(shí)現低成本高分辨率的SAR成像效果，從而實(shí)現車(chē)輛周?chē)h(huán)境建模、SLAM建圖及輔助定位、Freespace檢測、車(chē)位檢測及障礙物檢測等功能。
行易道SAR角雷達波束圖
此解決方案的提出和實(shí)現，行易道ASSAR300產(chǎn)品的面市，并非朝夕間，而是緣于公司始終聚焦于技術(shù)的創(chuàng )新探究，同時(shí)得益于行易道產(chǎn)品商業(yè)化落地經(jīng)驗的積淀和助力。截至目前，行易道車(chē)載79GHz SAR成像雷達技術(shù)在全球范圍內處于領(lǐng)先水平，行易道也是全球少數具有車(chē)載SAR成像技術(shù)的公司，在國內領(lǐng)先實(shí)現成型產(chǎn)品。自2016年開(kāi)始，行易道首次開(kāi)發(fā)出第一款車(chē)載79GHz SAR雷達；2018年，實(shí)現車(chē)載實(shí)時(shí)SAR成像；2019年實(shí)現實(shí)時(shí)SLAM，在世界新能源汽車(chē)大會(huì )上獲評“全球新能源汽車(chē)前沿技術(shù)”；2020年發(fā)表2篇IEEE會(huì )議論文（The IEEE 11th Sensor Array and Multichannel Signal Processing Workshop (SAM) ；IEEE MTT-S International Conference on Microwaves for Intelligent Mobility ），2022年獲得4項算法發(fā)明專(zhuān)利。
ASSAR300產(chǎn)品在技術(shù)方案上，基于FMCW+SAR（調頻連續波+合成孔徑雷達）技術(shù)，3T4R實(shí)現SRR（ADAS功能），1T1R實(shí)現SAR成像（增強高階APA功能）。通過(guò)SAR成像，可以及時(shí)處理復雜的交通狀況，在SAR成像輔助實(shí)現高階APA泊車(chē)功能上獨具優(yōu)勢。
行易道SAR成像實(shí)測圖
- 基于SAR成像實(shí)現車(chē)輛周?chē)h(huán)境建模、SLAM建圖及輔助定位，作為基于攝像頭的SLAM建圖 及定位能力的補充，將有力增強整車(chē)地圖元素的豐富度和定位的準確度；
- 基于SAR成像實(shí)現FreeSpace檢測，作為環(huán)視相機的異構冗余，與環(huán)視FreeSpace進(jìn)行融合，不僅可以提高FreeSpace的探測距離，還可以提高FreeSpace邊緣檢測精度，將極大的提升泊車(chē)可行駛區域的安全性；
- 基于SAR成像實(shí)現車(chē)輛側前方/側后方近距及中距障礙物檢測，以及SAR成像對障礙物測高功能的實(shí)現，對于低矮障礙物（路沿、地鎖、阻車(chē)器、臺階等）的檢測可以對障礙物進(jìn)行精細化分類(lèi)，與環(huán)視障礙物檢測結果和超聲波障礙物檢測結果進(jìn)行融合，進(jìn)一步提升泊車(chē)安全性和舒適性；
- 基于SAR成像可識別空間車(chē)位，并推算空間車(chē)位幾何形狀，增強空間車(chē)位檢測的準確性：SAR雷達可與攝像頭融合，識別可?？靠瞻孜恢?，基于視覺(jué)對車(chē)位檢測的結果，與SAR成像推算的車(chē)位幾何進(jìn)行融合；
- 基于SAR成像對高階APA能力的增強，可以將泊車(chē)場(chǎng)景擴展到住宅小區、道路靠邊停車(chē)、空曠停車(chē)場(chǎng)等。
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此外， ASSAR300產(chǎn)品在性能方面極具市場(chǎng)競爭力：
- 基于傳統角雷達產(chǎn)品，實(shí)現SAR成像的角雷達產(chǎn)品的無(wú)感升級；同時(shí)借助于算法優(yōu)勢，SAR成像效果適應更低車(chē)速（>0km/h），成像實(shí)時(shí)性更高（<20Hz），實(shí)現0.06°的水平角分辨率。
- 環(huán)境感知能力更精準：可以檢測目標的尺寸形狀，全面感知周?chē)h(huán)境細節，精確描繪周邊障礙物的邊緣輪廓，可以識別凹陷或松散的路肩、泊車(chē)路徑附近較小的物體。隨著(zhù)行易道公司車(chē)載SAR技術(shù)的深入應用，ASSAR300產(chǎn)品將會(huì )被挖掘出更多的高階泊車(chē)場(chǎng)景，和行車(chē)場(chǎng)景。?
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行易道公司于2023年實(shí)現了成像毫米波雷達產(chǎn)品突破，基于FMCW體制的4D成像雷達產(chǎn)品ALRR300，實(shí)現密集點(diǎn)云輸出，預計10月量產(chǎn)，目前已經(jīng)開(kāi)始給國內外客戶(hù)送測；基于SAR成像技術(shù)的的產(chǎn)品ASSAR300，是滿(mǎn)足行泊一體智能駕駛方案的傳感器，目前客戶(hù)積極踴躍，對于毫米波雷達產(chǎn)品的新應用充滿(mǎn)期待。
行易道厚積薄發(fā)，在車(chē)載毫米波雷達技術(shù)領(lǐng)域擁有多年積累，隨著(zhù)成像雷達時(shí)代的來(lái)臨，行易道憑借優(yōu)秀的產(chǎn)品，在市場(chǎng)上定會(huì )大放光彩！
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