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線(xiàn)上實(shí)時(shí)問(wèn)答集錦：
1、毫米波探測的最小精度能到什么程度？對于馬路上30～50cm的坑洼能否檢測？ （吉利）
毫米波雷達的最小檢測精度和帶寬、波長(cháng)和信噪比有關(guān)。舉例來(lái)說(shuō)，79GHz高頻率、寬帶寬雷達精度可達到厘米級。對于30～50cm的坑洼的檢測，首先需要定義是什么樣的坑洼，如果是低矮的土坑、深度幾厘米，汽車(chē)駛過(guò)時(shí)有震動(dòng)，現在FMCW體制的雷達較難檢測到；如果是水坑，根據我們的經(jīng)驗，可以檢測到。前面的報告中也提到行易道77GHz二代中程雷達的測高功能對水坑有檢測能力。
2、由于多普勒效應，橫向速度效果如何？特別是低速的行人？穩定性如何？有相關(guān)數據嗎？ （吉利）
多普勒效應檢測的是徑向速度，而不是橫向速度。低速行人和靜止行人檢測是類(lèi)似的，那么橫向檢測也可以被理解為對橫向靜止目標的檢測，映射到雷達能力是方位向的角度和角度精度檢測能力?；谀壳暗?7GHz中程雷達，汽車(chē)預留給雷達的尺寸固定，基本在10厘米以?xún)龋M向），方位向角度分辨率在3o~5o之間，低速行人在一定距離內是可以被檢測到的。行易道一代中程雷達對60米內的行人可檢測到，二代中程雷達對70米內的行人可檢測到。
3、對于掛車(chē)，毫米波檢測是如何識別為一個(gè)障礙物？（吉利）
關(guān)系到聚類(lèi)算法應用。如果掛車(chē)車(chē)身不是特別長(cháng)的情況下聚類(lèi)算法是可以幫助識別為一個(gè)障礙物的。但是如果掛車(chē)為一種少見(jiàn)的特別長(cháng)的車(chē)身，檢測效果會(huì )變差。這就是為什么要不斷提升產(chǎn)品能力（包括SAR的能力），因為每種技術(shù)都有自己的局限性。
4、79G雷達和77G雷達對比的優(yōu)劣點(diǎn)（易思奇）
區別主要在于帶寬，77GHz雷達小于一個(gè)GHz的帶寬，79GHz雷達有4個(gè)GHz的帶寬。增大帶寬后顯而易見(jiàn)的好處是對距離檢測精度和分辨率的明顯提升，與此同時(shí)，由于檢測點(diǎn)或需要識別的目標數增加了，提出的要求是處理器的能力需要提升。所以如果處理器能力提升沒(méi)有問(wèn)題，效果是顯而易見(jiàn)的。
5、想了解一下雷達的發(fā)展方向，以及低成本方案（比亞迪）
毋庸置疑，雷達的發(fā)展方向是高分辨率和高精度。至于達到高分辨率和高精度后，是否需要成像，行易道的觀(guān)點(diǎn)是成像。
雷達基本硬件成本組成，處理器芯片和射頻芯片占1/3，剩余的是PCB、天線(xiàn)材料等成本，因此低成本方案在于降低原材料的費用、提高雷達出貨量、提升雷達良品率。
6、SAR的優(yōu)勢在于其通過(guò)方位向的合成孔徑來(lái)獲得高分辨率圖像。而對于車(chē)載SAR而言，實(shí)時(shí)性要求限制了合成孔徑長(cháng)度，想問(wèn)一下趙捷博士，是怎么平衡實(shí)時(shí)性和高分辨率成像的？（華為）
首先，行易道SAR成像雷達在2018年和2019年已實(shí)現實(shí)時(shí)成像，和FMCW雷達對比，SAR實(shí)時(shí)性滿(mǎn)足汽車(chē)行業(yè)要求。實(shí)時(shí)性和合成孔徑長(cháng)度之間并不矛盾，關(guān)系到對計算能力的要求?？赡芴釂?wèn)者想問(wèn)的是滯后性的問(wèn)題，如果是側向成像，成像條帶的長(cháng)度和分辨率確實(shí)有矛盾關(guān)系。平衡滯后性和高分辨率，首先要從應用端，比如自動(dòng)泊車(chē)的需求入手。其次，行易道的SSAR（近距SAR成像雷達）可以實(shí)現正側方和前斜方的成像。前斜方成像意味著(zhù)在汽車(chē)行駛到某位置之前已獲得相應位置的成像，那么就平衡了高分辨率和滯后性。最后，從長(cháng)遠來(lái)說(shuō)，雷達射頻芯片已有移相器，可以實(shí)現真正的電磁波束掃描，而不是通過(guò)算法實(shí)現掃描。如果從物理上實(shí)現電磁波束掃描，SAR就不會(huì )受到汽車(chē)行駛的影響，可平衡高分辨率和滯后性。
7、請問(wèn)您對國產(chǎn)芯片的看法。
國產(chǎn)雷達芯片和國際品牌雷達芯片一樣，都需面對性能、良品率、解決材料和雷達信號的挑戰。我是看好國產(chǎn)芯片的。
8、雷達本身集成了目標識別、分類(lèi)算法嗎？還是需要額外配置計算芯片？
是的。行易道77GHz中程雷達已集成了目標識別、分類(lèi)算法。
9、SAR雷達在泊車(chē)識別車(chē)位時(shí)，倒車(chē)時(shí)可識別嗎？
可以。因為行易道SAR雷達放在汽車(chē)兩邊，可探測到汽車(chē)側后方目標。
10、實(shí)驗室通過(guò)仿真的功能測試有沒(méi)有可能減低路試成本？
這個(gè)問(wèn)題挺好，比如ANSYS等公司致力于仿真工作，這個(gè)很有意義。不過(guò)，近些年新聞報道了一些自動(dòng)駕駛公司或整車(chē)廠(chǎng)在路試或實(shí)際運行中會(huì )遇到一些小概率事故，所以無(wú)論做多少仿真測試，實(shí)際路試還是必不可少的。舉例說(shuō)，如果實(shí)驗室仿真可以解決比如80%的問(wèn)題條目，還有20%的需要長(cháng)期路試，但由于現實(shí)環(huán)境中的某些事故概率很低，就需要增加路試案例的數量，這是統計學(xué)上的邏輯，也是我們做路試的推動(dòng)力。
11、SAR和Lidar相比在成本上有優(yōu)勢嗎？性能上可替代它嗎？
SAR在成本上有優(yōu)勢。是否能替代需要具體考慮哪方面的替代，比如在什么應用上的替代。如剛才朱教授介紹到的，SAR雷達屬于低成本、高分辨率的解決方案。為什么這樣講，因為行易道的SAR雷達是一收一發(fā)單天線(xiàn)雷達，因此可想而知其成本低。舉例來(lái)說(shuō)，現在實(shí)現AEB、ACC的77GHz中程雷達需要十幾個(gè)通道，未來(lái)的遠程雷達我們可以看到甚至有上百個(gè)通道。剛才也講到了，雷達成本1/3為射頻和處理器芯片，通道越多成本越高。行易道的SAR雷達能在單收單發(fā)單天線(xiàn)的基礎上，實(shí)現8cmx8cm的分辨率（行易道在2020年IEEE發(fā)表的論文中已提到，參見(jiàn)行易道微信文章《行易道兩篇車(chē)載SAR成像論文被IEEE錄用》）。SAR的應用需要通過(guò)需求來(lái)確定，目前是放在汽車(chē)兩側檢測。
12、2億公里里程是怎樣統計虛警和漏警率的？
2億公里是行易道77GHz中程雷達實(shí)現AEB功能的行駛里程。每天行駛中的ADAS（包括AEB）數據會(huì )上傳至云端，因此這里所說(shuō)的虛警和漏警率為AEB系統的數據（而不是雷達的數據）。根據客戶(hù)的報告，去年（2019年）發(fā)生過(guò)兩起不嚴重的誤觸發(fā)，并已解決。這間接驗證了行易道雷達的性能值得信賴(lài)。
13、SAR和FMCW是否有共用的器件？還是兩個(gè)完全獨立的系統？
行易道的SAR和FMCW雷達共用一個(gè)硬件平臺。
14、請評價(jià)下SAR之外的4D成像技術(shù)路徑，您更看好哪種？
行易道內部對4D雷達技術(shù)的定義是下一代遠程雷達技術(shù)。遠程雷達技術(shù)即在中程雷達技術(shù)水平分辨、徑向分辨、速度分辨這三個(gè)維度的基礎上增加俯仰向角度分辨形成四維。四維意味著(zhù)通道數更多后，會(huì )產(chǎn)生更高的分辨率，因此大家認為4D雷達能形成類(lèi)似激光雷達的點(diǎn)云。四維成像技術(shù)路徑是不是有很多種，我不太清楚。
15、目前公司對雷達仿真測試有幾種手段，是否有半實(shí)物仿真？
有的。仿真包括MIL, SIL, PIL, HIL。
16、你們的雷達測高如何實(shí)現？測高精度能到多少？
通過(guò)目標多維度特征來(lái)實(shí)現，因此測高精度只是其中一個(gè)因素。目前的FMCW雷達在不到20個(gè)通道的條件下，分配到測高的通道不會(huì )太多，因此僅依據測高精度來(lái)進(jìn)行測高顯而易見(jiàn)是不可能的，所以要用多維的處理方式。
17、79GHz雷達對成本會(huì )有影響嗎？如果不考慮處理器。
首先處理器是雷達成本較大的一部分，而且能做雷達處理器的公司也不多。所以處理器成本對79GHz雷達會(huì )有影響，但不是質(zhì)的影響。只能說(shuō)相對77GHz雷達，對79GHz雷達會(huì )有一些影響。
18、你們前雷達實(shí)現AEB功能，請問(wèn)功能安全等級過(guò)了嗎？
在前面報告中已講過(guò)，行易道77GHz二代中程雷達滿(mǎn)足功能安全ASIL-B。
19、SAR成像在測運動(dòng)物體方面的優(yōu)缺點(diǎn)是什么？在測正前方車(chē)輛有啥局限？
SAR成像雷達既能檢測運動(dòng)也能檢測靜止目標，其實(shí)無(wú)人機載SAR應用已驗證了這一點(diǎn)。車(chē)載SAR雷達不能檢測正前方車(chē)輛，剛才我們已講過(guò)了SAR放在汽車(chē)兩側應用。
20、目前在生產(chǎn)線(xiàn)量產(chǎn)和動(dòng)態(tài)測試中有什么挑戰嗎？
有很大的挑戰。如果雷達實(shí)現的功能要求很苛刻，比如AEB，轉化成雷達性能語(yǔ)言，雷達性能轉化成生產(chǎn)工藝的語(yǔ)言，生產(chǎn)工藝的語(yǔ)言再轉換成產(chǎn)線(xiàn)設備和能力，就像一個(gè)翻譯的過(guò)程，不能太多也不能太少（，這樣對于量產(chǎn)和測試的要求就會(huì )很高）。2018年8月行易道中程雷達從蘇州產(chǎn)線(xiàn)下線(xiàn)， 12月完成DV實(shí)驗， 2019年初完成量產(chǎn)和商用化。整個(gè)量產(chǎn)過(guò)程都是一個(gè)不斷提出問(wèn)題、解決問(wèn)題的迭代過(guò)程。動(dòng)態(tài)測試也有很多挑戰，既不能測得太多也不能測得太少，比如既不能過(guò)于集中corner case而忽略測試的基本面，也不能只考慮基本面而不考慮實(shí)際應用。我認為，毫米波雷達的測試驗證在中國是一個(gè)新的專(zhuān)業(yè)方向、一個(gè)新的知識領(lǐng)域，需要我們加大投入，獲取更多新知。
21、AEB、ACC對雷達的距離、速度、角分辨率分別有什么要求？
首先AEB、ACC需要中程雷達探測范圍足夠遠，行易道77GHz一代中程雷達最遠探測距離160米，二代雷達200米。其次，如果兩輛（目標）車(chē)距離本車(chē)同等距離時(shí)，如果速度分辨率足夠高，依然能識別出來(lái)。角度分辨率（包括角精度）對橫穿目標識別很重要，毫米波雷達的特有優(yōu)勢是多普勒效應，但多普勒效應對應的是徑向分辨率，如果水平角度分辨率越高對橫穿目標的識別就越好。
22、請問(wèn)目前汽車(chē)品牌對毫米波雷達有年限的要求嗎？對24GHz和77GHz的要求有區別嗎？
年限是指雷達的生命周期/使用壽命嗎？行易道雷達按10年來(lái)設計的，對相關(guān)的元器件、原材料也有相應的要求。行易道一直做77GHz和79GHz雷達，所以不太清楚與24GHz雷達（年限要求）的區別。
23、SAR用于泊車(chē)時(shí)近端盲區有多大？
SAR用于泊車(chē)時(shí)近端盲區小于50cm。
24、對于FPGA開(kāi)發(fā)的雷達優(yōu)缺點(diǎn)是什么？
FPGA開(kāi)發(fā)雷達的優(yōu)點(diǎn)是，當雷達處理能力不能被滿(mǎn)足或要求（雷達）性能優(yōu)越，用FPGA開(kāi)發(fā)雷達在處理能力上不會(huì )有限制。缺點(diǎn)是，比DSP或目前其他商用芯片的開(kāi)發(fā)難度和開(kāi)發(fā)周期從工作量上來(lái)說(shuō)有挑戰。
25、請問(wèn)毫米波雷達用于地下停車(chē)場(chǎng)、封閉半封閉、多金屬、鏡面場(chǎng)景，多徑效應明顯，鬼點(diǎn)虛假目標會(huì )增多，怎么處理？
所以我們提倡用SAR雷達作為泊車(chē)輔助，因為SAR雷達對金屬多徑效應有非常好的處理能力。SAR雷達和近程雷達一起工作有非常好的（相互）印證，對虛假目標有良好的濾除能力。
26、請問(wèn)雷達是如何區分同一距離、同一速度、不同目標的？
當毫米波雷達提高距離精度和速度精度后，在目標距離和速度產(chǎn)生細微差異后，雷達有可能分辨出來(lái)。如果兩個(gè)完全一樣的同一距離、同一速度的目標出現在橫向方位，就需要提升雷達的角度分辨率。
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